Shiun Robot (勳 Robot)
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主架構和校正篇
Shiun robot 除了平常拿來控制玩之外,最主要是一台以 micro:bit 當控制板的二足教育機器人。 讓原本平躺在桌上的 micro:bit, 可以立起來走路。
並且讓小朋友從中學習簡單的機構、馬達和程式控制.
這次先來介紹主架構和最重要的校正方式.
1. 主架構是用簡單和透明的架構來設計出一隻二足機器人.
-> 只需 micro:bit 和 MiniPOW 內建鋰鈦電池的擴充板,再外加四顆 sg90 馬達及五個基本零件即可組裝完成.
由於 micro:bit 原始架構只能同時間提供三組 PWM 訊號,我是利用某一根 PWM 來同時控制兩顆馬達,來達成三根 PWM 訊號控制四根馬達.
這時,少了一根控制訊號又要能夠做到基本的前後左右動作就是一項挑戰了.
2. 組裝完成後,由於每顆馬達和舵柄齒紋的誤差,會造成無法讓角度呈現我們要的 90 度,要如何校正馬達角度就是最重要的步驟
-> 為了讓小朋友能用最簡單的方式完成校正步驟,我寫了一個校正程式來方便調整及觀察每顆馬達的校正值.
當校正值調好之後,只需把值填入專屬的校正擴充積木內即可用軟體方式來完成馬達校正.